charakteryzował się występowaniem tylko jednego, dużego palca zamiast trzech, jak u współcześnie żyjącego gatunku kangura rudego. Dodatkowo w tylnej części palca został wykształcony paznokieć przypominający kopyto, który w połączeniu z elastycznymi więzadłami występującymi między kościami stóp zwiększał prędkość lokomocji zwierzęcia. Ogon w przeciwieństwie do dzisiejszych gatunków kangurów był krótszy, ale za to mocniej umięśniony.
W przeciwieństwie do współcześnie żyjących kangurów, kangury z rodzaju Sthenurus posiadały większe kończyny tylne, szersze biodra oraz dłuższe kości ramion i paliczków. Paliczki dzięki swojej budowie umożliwiały przytrzymywanie gałązek i łodyg w trakcie żerowania.
thumb|250px|Podniebienie Sthenurus sp. (Museum Victoria)
Budowa czaszki kangurów z rodzaju Sthenurus sugeruje na podstawie ułożenia oczodołów, które były skierowane do przodu, zdolność widzenia stereoskopowego. Widzenie stereoskopowe umożliwiało widzenie głębi, a więc i umiejętność oceniania odległości.
Uzębienie Zęby były wysokie i masywne oraz posiadały grubą pokrywę szkliwa, które były przystosowane do rozcierania twardolistnej roślinności.