Narodziny Telefos był synem Heraklesa i Auge. Wedle starszej wersji mitu Auge była dwórką króla trojańskiego Laomedonta. Herakles obcował z nią, gdy, wyprawiwszy się po konie Laomedonta, zdobył Troję. Stamtąd w niejasnych okolicznościach miała się przenieść wraz z synem do Myzji. Według Pseudo-Apollodora Auge była córką króla Tegei, Aleosa, a nad urodzeniem Telefosa zaciążyła wyrocznia delficka. Pytia przepowiedziała bowiem Aleosowi, że syn jego córki zabije dwóch braci jego żony. Po powrocie do domu mianował więc Auge kapłanką w wystawionej przez siebie świątyni Ateny Alei i zagroził jej, że ją zabije, jeśli córka złamie śluby czystości. Jakiś czas później przechodził przez Tegeę Herakles, wybierając się przeciw królowi Augiaszowi lub też wracając ze Sparty. Aleos podjął go gościnnie w świątyni Ateny, a podniecony winem Herakles zgwałcił dziewiczą kapłankę.