Zmarł 14 czerwca 1979 roku w Łodzi. Pochowany został na cmentarzu wojskowym w Łodzi.
Pułkownik Lucjan Kępiński był żonaty z Marią Konstancją z Białostockich h. Jastrzębiec (1900–1982), z którą miał syna Jerzego Zbigniewa (1919–2001) oraz córki Halinę (ur. 1923) i Danutę Aleksandrę (ur. 1928).
Ordery i odznaczenia Krzyż Srebrny Orderu Wojskowego Virtuti Militari nr 265 – 19 lutego 1922 Krzyż Komandorski Orderu Odrodzenia Polski Krzyż WalecznychNa podstawie fotografii Złoty Krzyż Zasługi Medal Niepodległości (9 listopada 1933) „za pracę w dziele odzyskania niepodległości”. Srebrny Krzyż Zasługi (3 sierpnia 1928)M.P. z 1928 r. nr 178, poz. 387 „za zasługi na polu przysposobienia wojskowego i wychowania fizycznego”. Medal Pamiątkowy za Wojnę 1918–1921 Medal Dziesięciolecia Odzyskanej Niepodległości Medal Zwycięstwa i Wolności 1945 Srebrny Medal za Długoletnią Służbę Brązowy Medal za Długoletnią Służbę Odznaka za Rany i Kontuzje (trzykrotnie) Odznaka pamiątkowa Korpusu Ochrony PograniczaNa podstawie fotografii Państwowa Odznaka Sportowa Order Świętego Włodzimierza z mieczami i kokardą nr 1113 (Imperium Rosyjskie) Krzyż Zasługi Wojskowego Orderu Świętego Jerzego 3.