Po wolontariacie u Krajowego Konserwatora Zabytków Nadrenii w Bonn nastąpiły stypendia fundacji Fritz Thyssen Stiftung na temat Nowego Miasta w Kolonii (1973–1976), projekt badawczy w Deutsche Forschungsgemeinschaft, jak i umowa o dzieło z miastem Kolonia (1976–1978) na rzecz ewidencji miejskich budynków godnych zachowania, późniejszego rejestru zabytków dla miasta Kolonia. W 1975 razem ze Związkiem Niemieckich Historyków Sztuki zorganizowała konferencję "Die Kunst, unsere Städte zu erhalten" w Kolonii.
12 lat od 1 sierpnia 1978 do 30 listopada 1990 – konserwator zabytków w Kolonii. Pod koniec 1990 zastąpiła Hugo Borgera na stanowisku dyrektora generalnego muzeów miasta Kolonia (do 1993). Jednocześnie od 1980 do 1993 przewodnicząca Grupy Roboczej Ochrona Zabytków (Arbeitskreis Denkmalschutz) przy Związku Miast Nadrenii Północnej-Westfalii.
Od 1988 profesor nadzwyczajny Reńskim Uniwersytecie Fryderyka Wilhelma w Bonn. Od 1988 do 1997 aktywna członki zarządu Związku Niemieckich Historyków Sztuki (Verband Deutscher Kunsthistoriker), członkini zarządu Forum Architektury Nadrenii (Architekturforum Rheinland) (2002–2008), jak i członki zarządu Förderverein Romanische Kirchen Köln.
Hiltrud Kier jest żoną muzykologa Herfrida Kiera oraz matką czworga dzieci.