10 maja 2013 roku ABC zamówiła serial na sezon telewizyjny 2013/14. 8 maja 2014 roku, stacja ABC zamówiła drugi sezon, a 7 maja 2015 roku, trzeci. Natomiast 3 marca 2016 roku ogłoszono zamówienie 4 sezonu, a 11 maja 2017, piątego. 14 maja 2018 roku serial otrzymał szósty sezon, a 16 listopada tego samego roku został on przedłużony o siódmy sezon. 18 lipca 2019 roku poinformowano, że siódmy sezon będzie ostatnim.
Fabuła W pierwszym sezonie agent Phil Coulson tworzy małą grupę agentów T.A.R.C.Z.Y., której celem jest zajęcie się nietypowymi misjami. Jednym z zadań jest projekt „Stonoga”, za którym stoi tajemniczy lider, „Jasnowidz”. Odkrywają, że za projektem stoi Hydra, która przeniknęła w głąb T.A.R.C.Z.Y.. Coulson wraz z zespołem poszukuje również odpowiedzi na pytanie w jaki sposób został przywrócony do życia po wydarzeniach w filmie Avengers.
Po zniszczeniu T.A.R.C.Z.Y., w drugim sezonie, Coulson zostaje jej dyrektorem oraz ze swoją grupą zaufanych agentów zmaga się z odbudowaniem organizacji i zaufania do niej władz, walką z Hydrą oraz tajemnicą rasy Inhumans.
W trzecim sezonie Coulson rozpoczyna tajną misję skonstruowania grupy „Secret Warriors”, zbudowanej z Inhumans, a Hydra sprowadza na ziemię starożytnego przedstawiciela tej rasy, Hive’a, na ziemię.