Bitwa pod Rakvere (ros. Раковорская битва, też: bitwa pod WesenbergiemWesenberg, Battle of (1268)) to starcie pomiędzy niemiecko-duńskim rycerstwem z inflanckiej gałęzi zakonu krzyżackiego oraz Rusami, do którego doszło dnia 18 lutego 1268 r. w pobliżu obecnego estońskiego miasta Rakvere (niem. Wesenberg, ros. Раковор).
Na czele rycerzy z Niemiec stał Otton von Lutterberg. Niemców wsparli Duńczycy, zajmujący ówcześnie północne rejony Estonii. W szeregach armii niemiecko-duńskiej znajdowała się też spora liczba estońskich knechtów. Armię podzielono na dwie grupy. Po ataku sił głównych, druga grupa armii rycerskiej do bitwy miała wejść w decydującym momencie starcia.
W skład sił ruskich wchodziły kontyngenty z Nowogrodu, Pskowa i Wielkiego Księstwa Włodzimiersko-Suzdalskiego. Na czele Rusów stanęli namiestnicy: nowogrodzki Michaił Fiodorowicz, Dowmunt z Pskowa oraz Wielki książę włodzimiersko-suzdalski Dymitr Aleksandrowicz syn Aleksandra Newskiego. Podobnie jak to miało miejsce w bitwie na jeziorze Pejpus, Rusini zastosowali atak klinem, wcześniej dzieląc armię na dwie części przy czym druga ukryta grupa miała z zasadzki uderzyć na niczego niespodziewającego się przeciwnika.