W związku z tym prawidłową nazwą dla gatunku powinno być Grallaria urraoensis, gdyż autorzy pierwszego opisu nie spełnili dwóch wymogów. Nazwę Grallaria urraoensis akceptuje m.in. Międzynarodowy Komitet Ornitologiczny (IOC). Na Kompletnej liście ptaków świata za autorów pierwszego opisu uznawani są jednak Barrera i A. Bartels, a sam gatunek umieszczony jest w rodzaju Hypsibemon.
Nazwa gatunkowa urraoensis odnosi się do gminy Urrao (Antioquia). Nazwa fenwickorum honoruje rodzinę Fenwicków z Wirginii, zaangażowaną w ochronę ptaków w USA i Ameryce Łacińskiej, a zwłaszcza Kolumbii.
Kusaczka oliwkowa należy do grupy nieplamkowanych przedstawicieli rodzaju Grallaria (w 1909 zaproponowany został podrodzaj Oropezus). Grupę tę cechują małe skrzydła, jednolite ubarwienie spodniej i wierzchniej części ciała (bez plamek i pasków) oraz proporcja ogon/skrzydło mieszcząca się w granicach 0,54–0,60.
Morfologia Wyglądem kusaczka oliwkowa najbardziej zbliżona jest do kusaczki brązowej (H. milleri). Dymorfizm płciowy nie występuje. Żaden z zebranych osobników nie posiadał zmagazynowanego tłuszczu. Dla trzech zebranych osobników dorosłych masa ciała wynosiła od 56,9 do 66,4 g.