Gniazdem rodowym przodków był majątek Jaruzele w ziemi drohickiej, a później część rodu objęła dobra Ruś Stara – Sokoły wraz z przyległościami.

Dziadek Wojciecha, również Wojciech, brał udział w powstaniu styczniowym, za co został zesłany na Syberię na 8 lat. Po powrocie do Polski, poślubił Helenę z domu Filipkowską, która wniosła mu duży posag. Dzięki temu małżeństwo mogło kształcić liczne potomstwo. Ojciec Wojciecha, Władysław Mieczysław Jaruzelski (1888–1942), opisywany też jako Mieczysław Jaruzelski, był siódmym z ośmiorga dzieci Wojciecha i Heleny. Wziął udział w wojnie polsko-bolszewickiej w 1920. Mimo że należała mu się część dóbr rodzinnych, pracował jako administrator majątków ziemiańskich. Ciesząc się opinią dobrego fachowca, trafił do Kurowa, położonego 17 km na wschód od Puław, gdzie poznał Wandę z Zarembów, córkę Zofii Zarębiny, dziedziczki majątku Trzeciny nad rzeką Brok, absolwentkę Szkoły Gospodarstwa Wiejskiego w Puławach. Ich ślub miał miejsce 19 września 1922. Wojciech urodził się 6 lipca 1923 o godz. 21 w Kurowie. Pierwsze imię otrzymał po dziadku – powstańcu. W 1928 małżeństwu urodziła się jeszcze córka Teresa.