W latach 1901–1907 był posłem do galicyjskiego Sejmu Krajowego VIII kadencji z II Kurii, reprezentującym miasta Sanok i KrosnoAlojzy Zielecki, Struktury organizacyjne miasta, W epoce autonomii galicyjskiej, w: Sanok. Dzieje miasta, Praca zbiorowa pod redakcją Feliksa Kiryka, Kraków 1995, s. 357. (w tym czasie pozostawał radnym miejskim w Sanoku – w 1905 od roku nie pojawiał się jednak na posiedzeniach, jako że nie zamieszkiwał już w mieście). W Sejmie był członkiem komisji górniczej, kolejowej i przemysłowej. Pod koniec kadencji, we wrześniu 1907 „Gazeta Sanocka” zarzuciła Lipińskiemu niezabranie głosu w Sejmie od początku sprawowania mandatu i niezwołanie sejmiku relacyjnego.
8 grudnia 1894 w siedzibie sanockiego starostwa został udekorowany nadanym w tym samym roku Krzyżem Kawalerskim Orderu Franciszka Józefa.
Na początku XX wieku funkcjonowała Fundacja Zapomogowa im. Kazimierza Lipińskiego wspierająca wdowy i sieroty po zasłużonych pracownikach sanockiej fabryki wagonów i maszyn (jej sekretarzem był Juliusz Bruna).