Po rozwiązaniu w 1945 r. przedwojennej Żandarmerii w kraju i przejęciu jej zadań przez Informację Wojskową, a także po rozwiązaniu w 1949 r. jej struktur również na obczyźnie, formacja w obecnym kształcie została odtworzona w dniu 1 września 1990 roku, w oparciu o rozkaz Nr Pf-42/Org. Ministra Obrony Narodowej z dnia 18 kwietnia 1990 roku i zarządzenie Nr 062/Org. Szefa Sztabu Generalnego Wojska Polskiego z dnia 15 czerwca 1990 roku, zastępując struktury prewencyjno-porządkowe rozwiązywanej Wojskowej Służby Wewnętrznej, będącej następczynią Informacji Wojskowej. Sformowane zostały wówczas terenowe jednostki organizacyjne ŻW (oddziały, wydziały i placówki), a dowództwem została Komenda Główna ŻW.
W dniu 24 sierpnia 2001 roku Sejm RP uchwalił Ustawę o Żandarmerii Wojskowej i wojskowych organach porządkowych. Ustawa weszła w życie z dniem 1 stycznia 2002 roku. W lipcu 2009 roku zakończyli służbę ostatni żołnierze zasadniczej służby wojskowej. Z dniem 10 lipca 2010 roku placówki Żandarmerii Wojskowej utraciły status terenowych jednostek organizacyjnych Żandarmerii Wojskowej oraz jednostek wojskowych, w rozumieniu art. 3 ust. 5 ustawy z dnia 21 listopada 1967 r. o powszechnym obowiązku obrony RP.