zatrzymać się, a następnie zacząć kręcić w drugą stronę (przy obserwacji robota zauważyć można szarpnięcie pojawiające się w takim momencie). Z tego też powodu można kosztem dokładności wygładzić przejścia pomiędzy kolejnymi współrzędnymi wewnętrznymi. Możliwe jest także zmniejszenie liczby punktów pośrednich (również kosztem dokładności), co daje przyspieszenie całego procesu sterowania.
Taylora