Przyjmuje się, że pierwsza szczoteczka do zębów została wynaleziona w Chinach około roku 1498. W krajach arabskich używano narzędzia o nazwie miswak lub siwak wykonanego z gałązek lub korzeni roślin wykazujących własności bakteriobójcze. Popularne było również pocieranie zębów kredą lub sodą oczyszczoną.
Najprawdopodobniej pierwszą szczoteczkę do zębów produkowaną masowo stworzył w 1780 roku William Addis z Anglii.
Pierwszy patent na szczoteczkę do zębów przyznano w roku 1857 Hiramowi Nicholsowi Wadsworthowi ze Stanów Zjednoczonych, ale produkcja masowa została rozpoczęta w 1885. Konstrukcja produkowanej szczoteczki była dość skomplikowana: rączka wykonana była z kości w której wywiercono dużą liczbę otworków, w których z kolei umieszczono sierść niedźwiedzia. (Nie było to jednak najlepsze rozwiązanie, ponieważ sierść zawierała bakterie, nie schła zbyt dobrze, a pojedyncze włosy często wypadały).
Dlatego też, naturalne włosie zwierzęce zostało zastąpione materiałami syntetycznymi (zazwyczaj nylonem) – pierwsza taka szczoteczka została udostępniona do sprzedaży 24 lutego 1938.
Od 1 stycznia 1934 Wojsko Polskie zaopatrywało się w szczoteczki dla szeregowych wyłącznie w Państwowej Wytwórni Prochu w Pionkach koło Radomia, w cenie 25 groszy za sztukęDziennik Rozkazów Ministra Spraw Wojskowych Nr 1 z 25 stycznia 1934 r., poz.