Zezwolenie wydaje się dla pojazdu, którego ruch ze względu na jego wymiary, masę lub naciski osi nie jest możliwy na podstawie zezwoleń kategorii I–IV. Kategoria VI Istniejące przed 13 marca 2021 r.Ustawa z dnia 18 grudnia 2020 r. o zmianie ustawy o drogach publicznych oraz niektórych innych ustaw ().. Wymagano zawiadomienia zarządcy drogi podobnie jak w kat. V. Zezwolenie kat. VI wydawano dla następujących pojazdów poruszających się po drogach krajowych zgodnie z wykazem wskazanym przez organ wydający dla pojazdów nienormatywnych: a) o szerokości nieprzekraczającej: 3,4 m dla drogi jednojezdniowej, 4 m dla drogi dwujezdniowej klasy A (autostrada), S (droga ekspresowa) i GP (drogi krajowe), b) o długości nieprzekraczającej: 15 m dla pojedynczego pojazdu, 23 m dla zespołu pojazdów, 30 m dla zespołu pojazdów o skrętnych osiach, c) o wysokości nieprzekraczającej 4,3 m, d) o rzeczywistej masie całkowitej nieprzekraczającej 60 t, e) o naciskach osi nieprzekraczających wielkości przewidzianych dla dróg o dopuszczalnym nacisku pojedynczej osi napędowej do 11,5 t; Kategoria VII Przed 13 marca 2021 r. zezwolenie kategorii VII na przejazd pojazdu nienormatywnego wydawano na jednokrotny lub wielokrotny przejazd po drogach publicznych w wyznaczonym czasie, na trasie wyznaczonej w zezwoleniu.