W jego posiadanie weszło Muzeum Historii Naturalnej w stolicy Wielkiej Brytanii.
Jako pierwszy skamieniałości Nyasasaurus opisał Alan Charig w niepublikowanej rozprawie doktorskiej z 1956 roku; już wówczas zwrócił uwagę na podobieństwo kości ramiennej do kości dinozaurów gadziomiednicznych, ale ostatecznie uznał, że najprawdopodobniej kości należały do przedstawiciela rodziny Prestosuchidae. Nazwy Nyasasaurus Charig po raz pierwszy użył w publikacji z 1967 roku, uznając wówczas ten takson za prozauropoda z rodziny Thecodontosauridae; nie zawarł jednak w tej publikacji formalnego opisu nowego taksonu, w związku z czym Nyasasaurus pozostawał nomen nudum. Charig pracował nad opisem Nyasasaurus, ale zmarł w 1997 roku przed jego ukończeniem. Jego opis ostatecznie uzupełnili Sterling J. Nesbitt, Paul M. Barrett, Sarah Werning i Christian A. Sidor. Publikacja ustanawiająca nowy rodzaj ukazała się w grudniu 2012 na stronie internetowej czasopisma „Biology Letters”. Wersja drukowana pojawiła w lutym 2013.