Wszedł w skład Stowarzyszenia Kanonistów Polskich.
24 listopada 2012 papież Benedykt XVI mianował go biskupem pomocniczym archidiecezji gnieźnieńskiej ze stolicą tytularną Glavinizza. Święcenia biskupie otrzymał 22 grudnia 2012 w archikatedrze gnieźnieńskiej. Głównym konsekratorem był Józef Kowalczyk, arcybiskup metropolita gnieźnieński, zaś współkonsekratorami arcybiskup Celestino Migliore, nuncjusz apostolski w Polsce, oraz Henryk Muszyński, arcybiskup senior gnieźnieński. Jako zawołanie biskupie przyjął słowa State in fide (Trwajcie mocno w wierze).
27 kwietnia 2021 papież Franciszek przeniósł go na urząd biskupa diecezjalnego diecezji włocławskiej. Diecezję kanonicznie objął 7 czerwca 2021, zaś ingres do katedry we Włocławku odbył 19 czerwca 2021.
W strukturach Konferencji Episkopatu Polski objął funkcję przewodniczącego Zespołu Roboczego ds. Nowelizacji Statutu i Regulaminu KEP, a także został członkiem Kościelnej Komisji Konkordatowej, Rady Prawnej (w 2026 wybrany przewodniczącym tego gremium), Komisji Rewizyjnej oraz Komisji Wspólnej Przedstawicieli Rządu RP i KEP.