Kariera reprezentacyjna W reprezentacji Jugosławii Stepanović zadebiutował 8 kwietnia 1970 roku w zremisowanym 1:1 towarzyskim meczu z Austrią. 14 czerwca 1972 roku w wygranym 10:0 towarzyskim pojedynku z Wenezuelą strzelił swojego jedynego gola w kadrze. W latach 1970–1976 w drużynie narodowej rozegrał 34 spotkania i zdobył jedną bramkę.
Kariera trenerska Stepanović karierę rozpoczynał w 1982 roku w zespole FV Progres Frankfurt. Następnie pracował w FSV Frankfurt, Rot-Weiss Frankfurt oraz Eintrachcie Trewir. W kwietniu 1991 roku został trenerem Eintrachtu Frankfurt, grającego w Bundeslidze. Jako trener zadebiutował w niej 16 kwietnia 1991 roku w wygranym 4:0 pojedynku z SG Wattenscheid 09. W 1992 roku zajął z zespołem 3. miejsce w Bundeslidze. Szkoleniowcem Eintrachtu był do marca 1993 roku.
W maju tego samego roku Stepanović trafił do Bayeru 04 Leverkusen, również występującego w Bundeslidze. W tym samym roku zdobył z nim Puchar Niemiec, a w 1994 roku zajął z Bayerem 3. miejsce w Bundeslidze. W 1995 roku został trenerem hiszpańskiego Athletiku Bilbao. W marcu 1996 roku odszedł z tego klubu. Potem trenował Eintracht Frankfurt, grecki AEK Ateny, VfB Leipzig, Stuttgarter Kickers, Kickers Offenbach oraz Rot-Weiß Oberhausen.