Realizację programu rozpoczęto w 1994 roku, koncentrując się w pierwszej kolejności na PZA Loara. Jego pierwszy prototyp (model funkcjonalny) wykonano w 1999 roku, oparty na zmodyfikowanym w niewielkim stopniu podwoziu czołgu T-72 z ograniczoną grubością pancerza. We wrześniu 2000 roku na poligonie Wicko Morskie poddano go badaniom strzelaniem, które zakończyły się pomyślnie. W latach 2002–03 próby państwowe przeszedł drugi prototyp, oparty na zmodyfikowanym w większym stopniu podwoziu T-72. W 2004 roku powstał trzeci ulepszony prototyp, będący pojazdem wdrożeniowym. We wrześniu tego roku został przedstawiony na Międzynarodowym Salonie Przemysłu Obronnego w Kielcach, gdzie uzyskał nagrodę Grand Prix.
Opis konstrukcji Zestaw zbudowano początkowo na zmodyfikowanym podwoziu czołgu T-72M (m.in. przeniesiono stanowisko kierowcy na lewą stronę, wzmocniono wałki skrętne, zamontowano w tylnej części kadłuba pomocniczą jednostkę napędową, zastosowano akumulatory o większej pojemności), na którym umieszczono obrotową wieżę, zawierającą po prawej stronie miejsce dla dowódcy, a po lewej – strzelca-operatora. Zespawana z płyt pancernych wieża jest odporna na pociski broni strzeleckiej i odłamki pocisków artyleryjskich.