Po upadku starożytnych cywilizacji basenu śródziemnomorskiego, tego typu trening był wykorzystywany w obozach szkoleniowych armii Bliskiego Wschodu, skąd podczas wojen krzyżowych „powrócił” do Europy, stając się ważnym elementem szkolenia giermków chcących zostać rycerzami.
W XIX wieku pruski dowódca wojskowy i nauczyciel Friedrich Ludwig Jahn opracował wiele rodzajów sprzętu do kalisteniki, takiego jak drążek czy poręcze równoległe, a dzięki jego działaniom powstała gimnastyka sportowa. W 1857 roku w Stanach Zjednoczonych Catherine Beecher napisała pracę Physiology and Calisthenics for Schools and Families, w której promowała takie ćwiczenia jako metodę doskonalenia własnych umiejętności, przeznaczoną głównie dla kobiet, lecz z czasem ćwiczenia stały się popularne wśród obu płci. W drugiej połowie XIX i początku XX wieku żyło wielu atletów i siłaczy, takich jak Arthur Saxon, Eugen Sandow, Doug Hepburn czy John Grimek, u których istotną rolę w budowaniu siły odegrały ćwiczenia z własną masą. Z czasem jednak kalistenika przekształciła się w gimnastykę.