Wstępnie w Krytyce czystego rozumuKrytyka czystego rozumu, B XVI. Kant następująco przedstawia ideę, która doprowadziła go do ustanowienia doktryny idealizmu transcendentalnego: „Dotychczas przyjmowano, że wszelkie nasze poznanie musi się dostosowywać do przedmiotów. Lecz wszelkie próby by o nich przy pomocy pojęć orzec coś, co by rozszerzyło poznanie nasze, obracały się przy tym założeniu wniwecz. Spróbujmyż więc raz, czy nam się lepiej nie powiedzie przy rozwiązywaniu zadań metafizyki, jeżeli przyjmiemy, że to przedmioty muszą się dostosowywać do naszego poznania”.
Sformułowanie doktryny idealizmu transcendentalnego Doktrynę idealizmu transcendentalnego sformułował Kant w estetyce transcendentalnej, jednym z początkowych działów krytyki czystego rozumu, gdzie przedstawiona jest ona w odniesieniu do czasu i przestrzeni; idealizm transcendentalny stanowi podstawę znacznej części dalszych badań krytycznych. W formie zarysowej obecna jest ona także już w Wykładzie Inauguracyjnym z 1770. W Estetyce transcendentalnej wyłożony został w odniesieniu do czasu i przestrzeni – nie poznajemy rzeczy samych w sobie, ale zjawiska, które jawią się nam w czasie i przestrzeni jako formach zmysłowości (poznania zmysłowego).