Projekt thumb|left|AGM-12C thumb|left|AGM-12B Tanie i efektywne rozwiązanie zaproponowała firma Martin Marietta. Projekt inżynierów wytwórni zakładał wyposażenie normalnej bomby o wagomiarze 113 kg w system sterowania i silnik rakietowy na stały materiał pędny. Całość umieszczono w nowym kadłubie. Z przodu znajdowały się cztery stery, a z tyłu trapezowe stateczniki. Na kadłubie zainstalowano odbiornik komend sterującego pociskiem operatora, a obok dyszy silnika dwie flary umożliwiające wzrokową obserwacje toru lotu rakiety. US Navy zleciło wytwórni Martin Marietta opracowanie pocisku nazwanego ASM-N-7 Bullpup (AGM-12A). Po odpaleniu pocisku, operator, posługując się dżojstikiem, korygował lot rakiety w kierunku celu, obserwując palące się flary. W 1960 roku pojawiły się pierwsze rakiety SSM-N-7A Bullpup A (AGM-12B) z silnikiem Thiokol na ciekły materiał pędny, zwiększający zasięg z 5 do 7 km. Pociski napełniane były materiałem pędnym fabrycznie i mogły być przechowywane przez dłuższy czas. We wrześniu 1962 roku zmieniono oznaczenie pocisku na AGM-12. Na początku lat 60. XX wieku rozpoczęto również budowę wersji z jądrowym ładunkiem bojowym oznaczonej jako AGM-12D. Oparto ją na bombie o wagomiarze 455 kg.