Historia Stępkę pod okręt (numer stoczniowy 141) położono 15 listopada 1939 w stoczni Cockatoo Docks and Engineering Company na Cockatoo Island, wodowanie odbyło się 4 maja 1940. Matką chrzestną okrętu była pani M.W.S. Boucher, żona jednego z członków Naval Board. Okręt należał do typu Kangaroo, określanego także jako zmodyfikowany typ Bar. „Kangaroo” wszedł do służby 27 września 1940, jego pierwszym dowódcą był lieutenant Leslie C. Parnell.
Wyporność okrętu wynosiła 773 tony. Mierzył 178 stóp i 9 cali długości (55,48 m), 32 stopy i 1,25 cali szerokości (9,78 m), miał 17 stóp i 1,5 cala (5,21 m) zanurzenia. Napęd stanowiła maszyna parowa potrójnego rozprężania o mocy 765 IHP opalana olejem i pojedyncza śruba. Maksymalna prędkość wynosiła 11,1 węzła. Zasięg przy prędkości 11 węzłów wynosił 3040 mil morskich. Początkowo „Kangaroo” był uzbrojony w pojedynczą armatę 12-funtową (76,2 mm), karabin maszynowy Lewis (7,7 mm), karabin maszynowy Vickers (7,7 mm) oraz dwa karabiny maszynowy typy Marlin (7,62 mm)Karabin maszynowy Colt Model 1895 w nieco zmienionej wersji budowany w zakładach Marlin Firearms.. W późniejszym czasie został przezbrojony w działko Bofors 40 mm i dwa pojedyncze działka Oerlikon 20 mm.