Kontrakt na nowy samolot wygrała wytwórnia Grumman z samolotem o oznaczeniu fabrycznym G-128, który otrzymał oznaczenie marynarki według starego schematu: A2F-1 i nazwę Intruder (pol. intruz). 14 lutego 1958 roku marynarka zamówiła wykonanie projektu i budowę makiety, a w marcu 1959 roku budowę ośmiu prototypów YA2F-1. Pierwszy z nich został oblatany 19 kwietnia 1960 roku.
Załogę samolotu stanowiły dwie osoby zajmujące miejsca obok siebie, pilot po lewej stronie i bombardier/nawigator po prawej na fotelu nieco obniżonym w porównaniu do fotela pilota. W kabinie znajdował się nowatorski system obrazowania terenu na ekranie CRT, który wspomagał nawigatora i umożliwiał maszynie loty w każdych warunkach pogodowych na bardzo niskim pułapie. Zastosowane w maszynie skrzydła charakteryzowały się wysoką efektywnością dla prędkości poddźwiękowych. Te same skrzydła, ale w konfiguracji umożliwiającej zmianę ich kąta, zastosowano w myśliwcu F-14 Tomcat.