Przez ostatnie 21 lat rządów Henryk nie chwytał więcej za broń, a zajmował się rządami w kraju, dbając o rozwój handlu, przyznając miastom przywileje, oraz czyniąc nadania na rzecz Kościoła. W 1235 r. stanął na czele poselstwa cesarskiego do Anglii, które przywiozło Fryderykowi II narzeczoną, Izabelę, siostrę króla angielskiego Henryka III. W drodze powrotnej Henryk rozchorował się i zmarł w Kolonii.
Był znaczącą postacią swoich czasów, zarówno w polityce wewnątrzniemieckiej doby konfliktu Staufów z Welfami, jak i na arenie międzynarodowej (bliskie związki z Francją, a potem i Anglią). Jego celem było jednak przede wszystkim umocnienie i powiększenie Brabancji, zapewnienie panowania (a co najmniej dominacji) w Lotaryngii (eksponował z tego powodu tytuł księcia Lotaryngii).
Rodzina Henryk był dwukrotnie żonaty. Jego pierwszą żoną była poślubiona w 1179 r. Matylda, córka hrabiego Boulogne Mateusza z Flandrii, zmarła w 1210/1211. Z potomstwa tego związku dwóch synów i cztery córki dożyło lat sprawnych: Adelajda (zm. 1261/1278), żona hrabiego Loan Arnolda, później hrabiego Clermont Wilhelma IX, a następnie marszałka Brabancji Arnolda z Wesemaele Maria (zm. 1260), żona cesarza Ottona IV, a następnie hrabiego Holandii Wilhelma I Matylda (zm.