Jego wuj ze strony matki Samuel Travis Crawford śpiewał w grupie wokalnej Delta Rhythm Boys.
Brooks studiował na Indiana University i Oberlin College w Oberlin w Ohio. W 1976 uzyskał tytuł magistra sztuk pięknych na Uniwersytecie Rutgersa, stając się pierwszym Afroamerykaninem, który otrzymał na tej uczelni tytuł magistra aktorstwa i reżyserii.
W 1977 wystąpił w roli Seana Davida w produkcji off-broadwayowskiej Fotograf, z którą wziął udział w Nowojorskim Festiwalu Szekspirowskim. W 1979 trafił na Broadway w roli Paula Robesona w sztuce Czy jesteś teraz lub kiedykolwiek byłeś?. W 1977 był choreografem przedstawienia Potężni panowie, prezentowanego na Nowojorskim Festiwalu Szekspirowskim, a w 1986 debiutował jako reżyser spektaklu lorda Byrona Manfred. W 1985 zagrał na scenie Malcolma X w operze X: Życie i czasy Malcolma X i w tragedii Williama Shakespeare’a Otello.
Po występie w jednym z odcinków serialu PBS American Playhouse (1984) i telewizyjnej komedii romantycznej HBO Finnegan zaczyna od nowa (Finnegan Begin Again, 1985) z Mary Tyler Moore, został obsadzony w tytułowej roli czarnoskórego niewolnika, który po wielu latach służby u „dobrego pana” zostaje sprzedany brutalnemu Simonowi Legree (Edward Woodward) w dramacie Chata wuja Toma (1987) na podstawie powieści Harriet Beecher Stowe.