Czasy starożytne thumb|250px|Aquincum thumb|250px|Contra-Aquincum Już od IV w. p.n.e. na szczycie i południowych stokach Góry Gellerta istniała celtycka osada warowna, zasiedlona przez lud Erawisków. Typ takiej osady nazywano po łacinie oppidum. Zabudowana była gęsto domami z ziemi, kamienia i gliny, otoczona wałamiBudapest lexikon I, s. 382, 492.. Wiele z pozostałości tej osady zniszczono podczas budowy cytadeli w połowie XIX w.
Rzymianie poszerzali swoje państwo na drodze czterostopniowej strategii: najpierw nawiązywali kontakty handlowe, potem zawierali umowy z wodzami plemion, następnie wprowadzali luźne oddziały żołnierzy, strzegących rzymskich obywateli, a na końcu wprowadzali stałe oddziały wojskowe i budowali twierdze strzegące limes. Taki proces trwał ok. 50 lat; w tym czasie ludność tubylcza uczyła się łaciny, wytwarzania towarów, które Rzymianie chcieliby kupować, i przejmowała wiele pożytecznych wynalazków rzymskich. Takie plemiona Rzymianie nazywali civitas.
Na obszarze dzisiejszego Kraju Zadunajskiego mieszkali Celtowie, Ilirowie, Panonowie. Tereny te Rzymianie opanowywali od końca I w. p.n.e.