Galileusz był też prekursorem pierwszej zasady dynamiki Newtona. Wierzył – inaczej niż Arystoteles – że ciała swobodne poruszają się ruchem jednostajnym, a nie opóźnionym. Układy odniesienia, w których to zachodzi, nazwano potem układami inercjalnymi. Zgodnie z transformacjami Galileusza, istnienie jednego układu inercjalnego pociąga za sobą istnienie nieskończenie wielu, poruszających się względem niego i siebie nawzajem ze stałą prędkością.
Wśród tych nieskończenie wielu układów odniesienia żaden nie jest wyróżniony – prawa fizyki, np. mechaniki Newtona, przyjmują w nich identyczną postać. Przez to żaden eksperyment nie jest w stanie wskazać, w którym układzie inercjalnym jest obserwator. Ten ostatni fakt nazwano galileuszowską zasadą względności.
XIX i XX wiek Przesłanki optyczne thumb|Hipotetyczny wiatr eteru powodowany przez ruch Ziemi, Układu Słonecznego i całej Drogi Mlecznej względem eteru. Poszukiwanego wiatru nie znaleziono, co tłumaczono przez modyfikacje teorii eteru i przez teorie emisyjne. thumb|Równania Maxwella w pełnej postaci, z prądem przesunięcia w prawie Ampère’a (IV równanie). Nie spełniają one symetrii Galileusza, lecz symetrię Lorentza. W XIX wieku nowe badania ujawniły niedoskonałość mechaniki klasycznej.