Morihei Ueshiba rozwijał swoją sztukę walki przez większą część życia. W latach dwudziestych i trzydziestych XX wieku nauczał jej pod nazwą aiki-bujutsu („sztuka walki aiki”), a następnie aiki-budō („droga walki aiki”). W 1944 po raz pierwszy użył na jej określenie nazwy aikido.

W 1940 została zawiązana Fundacja Aikikai, której pierwszym przewodniczącym został syn Morihei Ueshiby, Kisshōmaru Ueshiba. Fundacja ta do dziś jest najważniejszą organizacją w świecie aikido. Jednym z jej podstawowych zadań jest propagowanie aikido na świecie.

Aikido trafiło na Zachód w 1951, gdy Minoru Mochizuki odwiedził Francję. W Stanach Zjednoczonych zostało wprowadzone w 1953 przez Kenji Tomiki i następnie przez Koichi Tohei. W Wielkiej Brytanii pojawiło się w 1955, a w Niemczech i Australii w 1965. W Polsce pierwsza sekcja aikido powstała w 1976. Obecnie dojo aikido znajdują się prawie na całym świecie.