W Muzeum Archeologicznym znajduje się ładny okaz dwuściennej siekiery krzemiennej kultury ceramiki sznurowej. Wyniki badań potwierdzają, że w miejscu dawnego gródka, początkowo ruskiego, później polskiego w dolinie rzeki Cetynii poprzez stopniowe zasiedlanie powstała osada – Sokołów.
Położony na szlaku wielkim litewskim gródek otrzymał prawa miejskie w 1424 roku, z rąk Wielkiego Księcia Litewskiego Witolda. Sokołów, wraz z wsiami Kupientyn i Rogów, został własnością Mikołaja Sepieńskiego z Sepna – sekretarza i dworzanina księcia.
W roku 1508 nowym właścicielem miasta został Stanisław Kiszka. Anna Radziwiłłówna Kiszczyna założyłą tu zbór kalwiński po 1563 roku, zlikwidowany w 1590 rokuJan Mironczuk, Wyznania protestanckie na obszarze dystryktu podlaskiego, w: Odrodzenie i Reformacja w Polsce vol. 62 (2018), s. 147.. W rękach rodziny Kiszków Sokołów pozostawał do 1592 roku, kiedy to przeszedł w ręce Radziwiłłów. Czas, kiedy właścicielami miasta byli Kiszkowie i Radziwiłłowie, to okres świetności w dziejach miasta, przerwany przez najazd szwedzki. Podczas „potopu” miasto zostało znacznie zniszczone.