University of California Press 1999 .:
Między dowolną parą ciał posiadających masy pojawia się siła przyciągająca, która działa na linii łączącej ich środki, a jej wartość jest wprost proporcjonalna do iloczynu ich mas i odwrotnie proporcjonalna do kwadratu odległości między ich środkami ciężkości.
Opis wzorem thumb|250px|Mechanizmy prawa powszechnego ciążenia Newtona; masa punktu przyciąga masę innego punktu z siłą która jest proporcjonalna do iloczynu obu mas i odwrotnie proporcjonalna do kwadratu odległości między nimi. Niezależnie od masy lub odległości, wielkość i będzie zawsze równa. jest stałą grawitacyjną thumb|250px|Egzemplarz dzieła Newtona wydanego 5 lipca 1687 r. pod tytułem Philosophiae Naturalis Principia Mathematica
Matematycznie związek ten wyraża się wzorem:
gdzie: – stała grawitacji, – masa pierwszego ciała, – masa drugiego ciała, – długość wektora łączącego środki mas obu ciał, – wersor (wektor jednostkowy) osi łączącej środki mas obu ciał.
Siła jest wektorem, a jej wartość (długość tego wektora ) jest równa:
Stała grawitacji została uznana za jedną z podstawowych stałych fizycznych. Z pomiarów wynika, że jej wartość wynosi: