Pod wpływem doświadczeń wyniesionych ze służby wojskowej, a także własnych badań prowadzonych w bogatym księgozbiorze Maksymiliana Marszałkowicza w Kamienicy (woj. małopolskie), do którego dostęp uzyskał dzięki więzom rodzinnym żony Teofili z Bossowskich, podjął ideę opracowania naukowego polskich bitew XVI i XVII wieku. Prowadził m.in. badania archiwalne w Krakowie. Zaliczany jest do twórców polskiej historiografii wojskowej, obok m.in. Tadeusza Korzona, Konstantego Górskiego i Edwarda Kotłubaja. Jego pracom zarzuca się wyolbrzymianie polskich sukcesów militarnych (co w oczach autora miało stanowić przeciwwagę publikacji historyków niemieckich) oraz brak krytycznego podejścia do źródeł. Wśród zalet prac Kudelki podkreśla się natomiast wartościowy szkic zachodnioeuropejskiego tła opisywanych wydarzeń, a także pionierski charakter badań.
Publikował głównie na łamach pism "Ateneum", "Bellona", "Prezgląd Powszechny". Ogłosił m.in.: Bitwa pod Kircholmem 27 IX 1605 r. ("Ateneum", 1883) Bitwa pod Lubieszowem 17 IV 1577 r. ("Rozprawy Akademii Umiejętności Wydziału Historyczno-Filozoficznego", 1877) Bitwa pod Kłuszynem 4 VII 1610 r.