Bitwa pod Zieleńcami była niewątpliwie ważnym zwycięstwem w historii nie tylko tej wojny. Od czasów Jana III oto jest pierwsza wstępna bitwa, którą wygrali Polacy bez niczyjej pomocy – napisał w liście król Stanisław August Poniatowski do swojego bratanka, Józefa Poniatowskiego. Za jego też namową ustanowił po bitwie, 22 czerwca 1792, wojskowe odznaczenie Virtuti Militari. Zwycięstwo to podniosło morale całego wojska. Jednakże zaproszony do obozu zwycięzców król wymówił się od podróży następującymi słowami: "Czyliż będę miał w obozie wygodę i kuchnię przyzwoitą?"Kronika Polski, (red.) A. Nowak, Wyd. Kluszczyński, Kraków 2005, s. 384
Upamiętnienie Walki pod Zieleńcami zostały po 1990 r. upamiętnione na Grobie Nieznanego Żołnierza w Warszawie napisem na jednej z tablic: "ZIELEŃCE 18 VI 1792".
W Warszawie, w dzielnicy Praga-Południe, znajduje się aleja Zieleniecka, której nazwa jest upamiętnieniem bitwy. W 1994 przy tej ulicy stanął kamień pamiątkowy, upamiętniający bitwę pod Zieleńcami oraz ustanowienie Orderu Wojennego Virtuti Militari.