W 1976 uzyskał tytuł naukowy profesora nadzwyczajnego, a w 1991 mianowany na stanowisko profesora zwyczajnego.
W II połowie lat 70. zaangażowany w działalność opozycji demokratycznej, m.in. współpracował ze Studenckim Komitetem Solidarności, w styczniu 1978 podpisał deklarację założycielską Towarzystwa Kursów Naukowych. W 1979 wykładał i prowadził seminaria z zakresu planowania miast na Southern Illinois University. W PRL informacje na temat Tadeusza Zipsera podlegały cenzurze. W 1977 jego nazwisko znajdowało się na specjalnej liście osób pod szczególną kontrolą cenzury. Zalecenia cenzorskie dotyczące jego osoby zanotował Tomasz Strzyżewski, który w swojej książce o peerelowskiej cenzurze opublikował notkę informacyjną z 7 stycznia 1977 Głównego Urzędu Kontroli Prasy, Publikacji i Widowisk. Wytyczne dla cenzorów wymieniały jego nazwisko z adnotacją: „Wszelkie próby popularyzowania w środkach masowego przekazu (prasa codzienna, radio, TV, tygodniki społeczno-polityczne) niżej wymienionych osób należy sygnalizować kierownictwu GUKPPiW”. Zalecenia cenzorskie zezwalały jedynie na publikacje w prasie specjalistycznej, naukowej oraz skryptach itp.