Pospolite ruszenie Początkowo w Polsce pospolite ruszenie składało się ze zbrojnych kmieci i władyków. Jego trzon stanowili jednak ciężkozbrojni woje konni, stanowiący zaczątek rycerstwa. Obok zredukowanej drużyny i chłopskiego pospolitego ruszenia, zaczęło rozwijać się pospolite ruszenie rycerskie. Stanowili je możni ze swymi pocztami. Oddziały przyboczne składały się w większości z ludzi zależnych, wśród których byli również "rycerze służebni". Siedzieli oni na ziemi księcia lub możnowładcy, ale na wezwanie obowiązani byli stanąć pod broń. W czasach Bolesława Chrobrego wojsko składało się z dwóch rodzajów broni: pancernych i tarczowników, a ich stosunek ilościowy wynosił jak 1:4,3. W okresie panowania Bolesława Krzywoustego liczba wojska, którym książę mógł dysponować, uległa znacznemu zmniejszeniu. Zmniejszała się rola pospolitego ruszenia chłopskiego, a ze stosunku "rycerzy"-pancernych do chłopów-tarczowników wynika, że w jego czasach niewielu chłopów stawało pod broń.
W okresie wojen pomorskich Bolesław III walczył zazwyczaj pospolitym ruszeniem możnych i rycerstwa z poszczególnych dzielnic kraju.