- Skierniewice (Sqirnyewicze lub Squierniewicze) po raz pierwszy pojawił się w przywileju księcia Siemowita III podczas jego wizyty w drewnianym dworze w Skierniewicach u arcybiskupa Jarosława Bogorii ze Skotnik.
Położenie Skierniewice są otoczone od północy przez Puszczę Bolimowską, która stanowi fragment Bolimowskiego Parku Krajobrazowego. Fragment zachodniej granicy miasta wyznacza Las Zwierzyniecki. Na południowy wschód od miasta znajduje się las w Strobowie i Pamiętnej. Przez miasto przepływa rzeka Skierniewka oraz rzeka Rawka, która styka się w północno-wschodniej części Skierniewic.
Wysokości bezwzględne zmieniają się niewiele na obszarze miasta i wynoszą od 112 m n.p.m. na krawędzi Puszczy Bolimowskiej do 138 m n.p.m. w południowo-wschodnim rejonie miasta.
Skierniewice leżą na historycznym Mazowszu, w dawnej ziemi rawskiej, w ramach której od XV wieku należały do powiatu rawskiego, stanowiącego część utworzonego w 1462 województwa rawskiego.
W latach 1975–1998 Skierniewice należały do województwa skierniewickiego.