W XIII wieku na terenie dzisiejszego miasta powstała wieś Kamienica, która od 1280 r. była własnością biskupa krakowskiego. Za sprawą biskupa Pawła z Przemankowa Nowy Sącz został lokowany 8 listopada 1292 na mocy dokumentu wydanego przez króla czeskiego Wacława II. Było to jedyne miasto, które zostało założone na kontrolowanych przez niego ziemiach polskichDzieje miasta Nowego Sącza, red. F. Kiryk, t. 1–2, Kraków 1993.. Miejscowość zawdzięczała szybki rozwój licznym przywilejom oraz położeniu na szlaku handlowym na Węgry. W XIV w. – za panowania Kazimierza Wielkiego – wybudowany został zamek i mury obronne. W zamku sądeckim odbywały się liczne spotkania polskich władców z władcami innych narodów. W 1409 król Władysław Jagiełło oraz książę litewski Witold układali tutaj plany wojny z zakonem krzyżackim. W średniowieczu miasto kilkakrotnie nawiedzały powodzie, pożary oraz epidemie, co częściowo zahamowało jego rozwój. Od początku panowania Jagiellonów aż do rozbiorów miasto było siedzibą sądów szlacheckich: ziemskiego i grodzkiegoM.