Gdy Filip V, król macedoński osiągnął pełnoletniość, przejął dowództwo latem r. 220 p.n.e. Najpierw postanowił rozprawić się z Dardanami. Następnego roku walcząc na terenach Etolii, musiał zawrócić do domu, bowiem usłyszał o zagrożeniu najazdu Dardanów. Po powrocie dowiedział się, że ci nie mieli zamiaru najeżdżać Macedonii. W r. 217 p.n.e. Filip V zdobył Bylazorę, największe i ważne strategicznie miasto Pajonii, dzięki czemu uwolnił się od zagrożenia ze strony Dardanów. Ufortyfikował ją i zamienił w polis, by odpierał Atki ze strony wrogów. Pajonowie byli zapewne zadowoleni z tej sytuacji, bowiem oni najczęściej padali ofiarą ze strony Dardanów. W r. 208 p.n.e. ci najechali macedońską Dassaretydę i dolinę górnego rzeki Haliakmon oraz uprowadzili 20 tys. jeńców oraz duże łupy. Z tego powodu Filip V Macedoński musiał szybko powrócić do kraju, po czym najechał Dardanię. W latach 205–201 p.n.e. mając wolną rękę, podjął zdecydowane kroki w stosunku do Dardanów. Pokonał ich w wielkiej bitwie.