Realizacja zamówienia thumb|ED161-005 w trakcie produkcji thumb|ED161-010 podczas testów W kwietniu 2014 Narodowe Centrum Badań i Rozwoju przyznało Pesie 7 mln zł dotacji na opracowanie prototypu Darta, a 23 maja PKP Intercity podpisało z producentem umowę na dostawę i 15-letni serwis 20 takich pojazdów. W ich projektowaniu ze strony Pesy wzięli udział: szef projektu Bartosz Piotrowski odpowiedzialny za sylwetkę zewnętrzną i wnętrze, Jakub Gołębiewski również odpowiedzialny za wnętrze, Mariusz Gorczyński będący autorem koncepcji kabiny i Miłosz Pszczóliński. Zespół ten został wsparty przez projektantów Kaniewski Design, którzy mieli swój wkład w część pasażerską oraz opracowali strefę barową.
Pierwotne plany producenta zakładały wykonanie pierwszego prototypowego egzemplarza do końca 2014, ale ostatecznie pierwszy dart był kompletny w połowie maja 2015 i wtedy też rozpoczął testy na trasach w okolicach Bydgoszczy. Podczas tych testów skład na odcinku Bydgoszcz – Warlubie osiągnął swoją maksymalną prędkość wynoszącą 160 km/h. W nocy z 22 na 23 maja przejechał na tor doświadczalny Instytutu Kolejnictwa koło Żmigrodu, gdzie rozpoczęto jego badania homologacyjne. 30 maja 2015 podczas testów na Centralnej Magistrali Kolejowej pojazd osiągnął prędkość 204 km/h. W połowie czerwca zespół był testowany w okolicach Grybowa.