Cumnoria – rodzaj ornitopoda z kladu Iguanodontia, żyjącego w późnej jurze (kimeryd) na terenach dzisiejszej Europy. Gatunkiem typowym jest C. prestwichii, którego holotypem jest niekompletna czaszka i szkielet pozaczaszkowy oznaczone OXFUM J.3303, odkryte w osadach formacji Kimmeridge Clay niedaleko miejscowości Cumnor w angielskim hrabstwie Oxfordshire. Został opisany w 1880 r. przez Johna Hulke jako nowy gatunek z rodzaju Iguanodon - I. prestwichii. W 1888 r. Harry Seeley ustanowił go gatunkiem typowym opisanego przez siebie nowego rodzaju Cumnoria; jednak już w 1889 r. Richard Lydekker zaliczył ten gatunek do rodzaju Camptosaurus. Opinia Lydekkera przeważyła, w rezultacie czego przez ponad 100 lat C. prestwichii zaliczany był do rodzaju Camptosaurus. Naish i Martill (2008) stwierdzili jednak, że nie ma mocnych dowodów na przynależność tego gatunku do rodzaju Camptosaurus. Autorzy zwrócili uwagę, że większość cech budowy ciała występujących jednocześnie u kamptozaura i u Cumnoria to plezjomorfie;