Na początku lat 20. dwór wreszcie powrócił do europejskiej metropolii. Większość przywilejów nadanych Brazylii została cofnięta, co wywołało niezadowolenie w kręgach nacjonalistycznych. Jako regent w kolonii pozostał Piotr, który popierał brazylijski ruch nacjonalistyczny. W 1820 poparł nawet bunt w Porto wywołany przez portugalskich konstytucjonalistów. Naciskany do powrotu przez dwór w Portugalii odmówił. Został wówczas zdegradowany ze stanowiska regenta do zwykłego przedstawiciela dworu. lewo|mały|300x300px|Piotr I deklaruje niepodległość Brazylii – fragment obrazu François-René Moreaux z 1844 Wieści te dotarły do niego 7 września 1822, gdy wrócił do São Paulo z wyjazdu do Santos. Wówczas na brzegu rzeki Ipiranga z wyciągniętym mieczem w dłoni dom Pedro zakrzyknął: „Niepodległość albo śmierć” – co zostało zapamiętane w dziejach Brazylii jako tzw. grito de Ipiranga. 12 października Piotr został ogłoszony cesarzem nowo proklamowanego Cesarstwa Brazylii i następnie koronowany 1 grudnia.