Pełnomocnictwo może być udzielone w dowolnej formie (także ustnie i per facta concludentia) z wyjątkiem sytuacji: jeżeli pełnomocnictwo zawiera umocowanie do dokonania czynności prawnej, dla której pod sankcją nieważności przewidziana została forma szczególna – w takim wypadku pełnomocnictwo winno być udzielone w takiej samej formie jeśli dla określonych rodzajów pełnomocnictw szczególny przepis wymaga określonej formy (np. pełnomocnictwo do złożenia oświadczenia o przyjęciu lub odrzuceniu spadku wymaga formy pisemnej z podpisem urzędowo poświadczonym).
Ustanowienie dalszych pełnomocników (substytutów) jest dopuszczalne, ale tylko wtedy, gdy umocowanie takie wynika z następujących okoliczności: z treści oświadczenia (nie ma generalnego domniemania kompetencji do ustalania dalszych pełnomocników) z ustawy (np. pełnomocnictwo procesowe).
Pełnomocnicy ci zawsze działają bezpośrednio w imieniu mocodawcy. Dotyczy to także dalszych ustanowionych przez nich pełnomocników.
Istnieje kontrowersyjny pogląd wyrażony przez Sąd Najwyższy, że udzielenie pełnomocnictwa może nastąpić, w konkretnych okolicznościach faktycznych, także w sposób dorozumiany.