Śmierć W 1291 r. próbował przeprowadzić elekcję swojego syna, Albrechta, na króla Niemiec, ale elektorowie odmówili. Rudolf I zmarł 15 lipca 1291 w Spirze, gdzie został potem pochowany. Królem Niemiec obrany został Adolf z Nassau. Mimo to, Albrecht w 1298 roku w bitwie pod Gollheim pokonał konkurenta i został kolejnym królem Niemiec z dynastii Habsburgów.
Małżeństwa i potomstwo Pierwszą żoną Rudolfa była Gertruda von Hohenberg, z którą miał dziesięcioro dzieci. Po jej śmierci (zm. 1281 r.) Rudolf I poślubił w 1284 r. Izabelę Burgundzką. Drugie małżeństwo okazało się bezpotomne. Dzieci Rudolfa i Gertrudy to: Matylda (1251/1253 – 23 grudnia 1304), urodzona w Rheinfelden (Baden), zmarła w Monachium, żona księcia Bawarii Ludwika II Wittelsbacha Albrecht I (lipiec 1255 – 1 maja 1308), król Niemiec Katarzyna (1256 – 4 kwietnia 1282), zmarła w Landshut, żona księcia bawarskiego Ottona III, późniejszego pretendenta do tronu Węgier Agnieszka (ok. 1257 – 11 października 1322), zmarła w Wittenberdze, żona Albrechta II Askańczyka Jadwiga (zm. 1285/1286), żona Ottona VI, margrabiego brandenburskiego Klemencja (ok. 1262 – po 7 lutego 1293), żona Karola Martela Andegaweńskiego Hartmann (ok.