Miejscowość była początkowo wsią królewską, klucz beski, lokowana w 1559 za Mikołaja Cikowskiego z Wojsławic, kasztelana żarnowskiego i starosty sanockiego. Nazwa Darów po raz pierwszy w źródłach pojawia się w 1565. W 1765 r. wójtem był szlachcic Stefan Ostrowski. Po 1772 r. dobra kameralne rządu austriackiego. W 1811 r. wójtostwo to nabył Ignacy Urbański. Po nim w 1842 właścicielem wsi został Franciszek Urbański z Haczowa. W połowie XIX wieku właścicielem posiadłości tabularnej w Darowie był Ksawery Urbański. W 1880 Darów był własnością Ludwika Tomanka, aptekarza ze Lwowa. W 1911 właścicielem tabularnym był Kazimierz Rodkiewicz, posiadający 121 ha.
W latach 1920–1939 w województwie lwowskim w powiecie sanockim, w latach 1939–1944, w dystrykcie krakowskim, w latach 1944–1975 w województwie rzeszowskim, w latach 1975–1998 w województwie krośnieńskim, w latach 1999–2016 w województwie podkarpackim w powiecie sanockim, od 2017 w powiecie krośnieńskim.