W 1966 spotykał się z Lindą Parker, która porzuciła go dla Jimiego Hendrixa. W latach 1967–1979 związany był z Anitą Pallenberg, wcześniejszą partnerką Briana Jonesa. Miał z nią troje dzieci: Marlona Leona Sundeepa (ur. 1969), Angelę Dandelion (ur. 1972) i Tarę Jo Jo Gunne (ur. i zm. w 1976). Wspólnie z Pallenberg w 1972 odbył narkotykowy odwyk. Rozstali się pod koniec lat 70.. Od 1983 żonaty z modelką Patti Hansen, z którą ma dwie córki.
Podczas jednej z pierwszych tras koncertowych po Wielkiej Brytanii poznał Ronnie Bennett, wokalistkę zespołu The Ronettes. Połączyła ich przyjaźń. Wkrótce zaprzyjaźnił się także z muzykami: Bobbym Keysem i Gramem Parsonsem, a także marszandem Robertem Fraserem, handlarzem antyków i bibliofilem Christopherem Gibbsem czy fotografem Michael Cooperem. Pod koniec lat 60. zacieśnił swoje kontakty z Johnem Lennonem, który był częstym gościem jego posiadłości Redlands.
Publikacje Keith Richards: In His Own Words, 1996, Omnibus Press, Life, 2011, Back Bay Books, Gus & Me: The Story of My Granddad and My First Guitar, 2014, Little, Brown Books for Young Readers,