Istnieje legenda, że Tyberiada powstała na miejscu starej żydowskiej osady RakatZobacz: Księga Jozuego 19:35: „Miastami warownymi były: Hassiddim, Ser, Chammat, Rakkat, Kinneret.” Tłumaczenie według Biblii Tysiąclecia.. Dyskusja nad pochodzeniem Tyberiady od miasta Rakkat znajduje się w TalmudzieTalmud Babiloński, Tractate Megillah 5b.. O Tyberiadzie wspomina także żydowski historyk Józef Flawiusz.
W okresie panowania rzymskiego miasto było nazywane Tyberiada (gr. Τιβεριάδα, Tiveriáda). Nowy Testament wspomina o mieście jako o Tyberiadzie położonej nad Jeziorem Tyberiadzkim, nad którym swoją działalność koncentrował Jezus Chrystus. W owym czasie miasto znajdowało się pod silnymi wpływami hellenistycznymi i wielu religijnych Żydów odmawiało zamieszkania w nim. Herod Antypas osiedlił w mieście wielu obcokrajowców i wybudował na wzgórzu swój pałac. Prestiż Tyberiady był tak wielki, że Morze Kinneret zaczęto nazywać Jeziorem Tyberiadzkim. Po śmierci Agryppy I w 44 r. kontrolę nad miastem przejął rzymski prokurator. W 61 Herod Agryppa II wcielił miasto do swojego królestwa. Podczas wojny żydowsko-rzymskiej w l. 66-73 Tyberiadę zajęły wojska żydowskie, które zburzyły pałac Heroda. W trakcie działań wojennych Rzymianie zrównali większość żydowskich miast z ziemią.