Gracze rozpoczynają z małą osadą w architektonicznym stylu cywilizacji, którą wybrali, ale z czasem mogą poszerzać swoje terytorium, rozwijać miasto i budować nowe obozy wraz z postępem w grze. Na samym początku osada składa się z Ratusza, Koszarów i Domu cywili. Dzięki zadaniom otrzymanym podczas trwania samouczka, gracze uczą się jak budować kolejne budynki, ulepszać je, trenować jednostki i wynajdować umiejętności ulepszające wiele z aspektów ich imperium. Maksymalny poziom każdego z budynków to 20, każdy kolejny poziom wymaga odpowiednio więcej czasu i zasobów aby go postawić. W Terra Militaris do dyspozycji jest pięć zasobów, których używa się do wszelkich konstrukcji: żywność, drewno, kamień, metal oraz złoto. Produkowane są one w granicach miasta, a wielkość produkcji można zwiększyć poprzez umiejętności i ulepszenia.
Bohaterowie są drugim głównym elementem gry, zaraz po rozbudowywaniu cywilizacji. Bohaterowie są liderami imperialnych armii gracza i są również silną jednostką na polu bitwy. Dzięki bohaterom gracza, wojska mogą maszerować po mapie świata i plądrować, pobierać podatki oraz przeprowadzać zwiad w miastach innych graczy. Dodatkowo może on zgłosić bohatera do walk na Arenie lub wysłać na podbicie neutralnych ziem.