Do transportu pojazdu na miejsce akcji miały służyć duże jednostki nawodne (nie przewidywano wówczas zagrożenia, jakie dla okrętów stanowiło później lotnictwo), zaś jego zasięg miał pozwalać na zwodowanie go z okrętu macierzystego poza zasięgiem dział głównego kalibru okrętów liniowych przeciwnika, wykonanie ataku i bezpieczny powrót.
Koncepcja ta została zaakceptowana przez dowództwo i rozwijana z zachowaniem ścisłej tajemnicy. Latem 1932 roku projekt został zaprezentowany szefowi sztabu floty cesarskiej, księciu Hiroyasu i uzyskał jego akceptację. Dla zachowania sekretu nowej broni powołano pięcioosobowy komitet w ramach departamentu technicznego marynarki, z komandorem Kishimoto jako przełożonym. W jego skład wchodzili ponadto komandorzy: Arika Katayama, odpowiedzialny za konstrukcję kadłuba; Toshihide Asama w sektorze uzbrojenia torpedowego; Takeshi Nawa i Kiyoshi Yamada z zadaniem opracowania urządzeń napędowych. Pierwsze dwa prototypy eksperymentalne zbudowano w stoczni marynarki w Kure i od sierpnia 1933 roku (według innych źródeł w 1934 roku) rozpoczęto próbne pływania, najpierw bezzałogowe, ze sterowaniem zdalnym, od października z obsadą dwóch osób.