W insurekcji 1794 był komendantem miasta Warszawy i Siły Zbrojnej Księstwa Mazowieckiego. Był też początkowo członkiem Rady Zastępczej Tymczasowej, ale jako krytyk Tadeusza Kościuszki został usunięty z władz politycznych i ograniczony do działalności militarnej. Pozostawał w stałym kontakcie z królem. Na tym polu, jako dowódca dywizji osłonowej od strony Prus na linii Narwi, odegrał znaczną rolę w rejonie Warszawy (obrona stolicy pod Błoniem) i na Litwie, skąd przeprowadził wycofującą się armię do Warszawy. Od sierpnia naczelny dowódca wojsk litewskich w stopniu generała lejtnanta, poniósł klęskę pod Kobyłką i otworzył drogę A. Suworowowi na Warszawę. Wraz z księciem Józefem, Michałem Wielhorskim i Eustachym Sanguszką tworzyli trzon „dworskiej” frakcji powstańców.
Po upadku powstania wyjechał do Włoch, do kraju powrócił na krótko przed śmiercią (był jeszcze zaangażowany w akcję budowy pomnika ks. Józefa Poniatowskiego w Warszawie), osiadł w Warszawie, gdzie zmarł. Pochowany w kościele Kapucynów.
Czwarty po Poniatowskim, Kościuszce i Wielhorskim na oryginalnej liście nagrodzonych Orderem Virtuti Militari w 1792.
W 1815 odznaczony Orderem Orła Białego, kawaler Orderu Świętego Stanisława od 1791Kawalerowie i statuty Orderu Orła Białego 1705-2008, 2008, s.