W czasie powstania styczniowego królowie Danii – najpierw Fryderyk VII, potem Chrystian IX Glücksburg – walczyli o odzyskanie zamku książęcego w Darłowie. Dopiero po długich staraniach Chrystian IX odzyskał zamek, ale nie całe miasto. Ta dynastia rządziła zamkiem do 1912 i do momentu, kiedy Fryderyk VIII Glücksburg zmarł. Potem ambitny Chrystian X Glücksburg postanowił z zamku zrobić muzeum i zrealizował plan w 1930. W trakcie II wojny światowej zamek nie został zniszczony mimo zniszczeń, jakim uległo miasto. W 1945 na terenie zamku urządzono Muzeum Regionalne. W latach 1971–1988 dokonano remontu kapitalnego zamku z pomocą archeologów i konserwatorów zabytków. W dniu 22 października 1988 muzeum zostało ponownie otwarte dla zwiedzających.
Architektura Zamek założono na sztucznej wyspie powstałej między Wieprzą a Kanałem Młyńskim. Wzniesiony został z cegły na planie prostokąta o wymiarach 31 × 35 m. Posiadał dwie bramy: jedną w wysokiej wieży z przedbramiem wysuniętej przed kurtynę południowo-wschodnią, drugą w murze północno-zachodnim z podwójnym przelotem dla pieszych i pojazdów, która prowadziła do miasta. Zabudowę dziedzińca tworzyły: piętrowy, podpiwniczony budynek o wymiarach 12,5 × 15 m; piętrowy, podpiwniczony budynek na planie kwadratu o boku 8 m;