Wyrzutnia otrzymała symbol 9P113. Pierwszy start rakiety odbył się 27 grudnia 1961 r. na poligonie Kapustin Jar. W 1964 r. zestaw wchodzi do produkcji i na wyposażenie wojsk radzieckich. Wyrzutnia była produkowana w Wołgogradzie przez Zakład Barykady (Баррикады) na podwoziu samochodu ZIŁ-135LM, produkowanego przez Briańską Fabrykę Samochodów. Układ rakietowy 9M21 był produkowany w Czelabińsku w Zakładzie Produkcji Obrabiarek.
Opis konstrukcji Wyrzutnia była skonstruowana na ośmiokołowym podwoziu samochodu ZiŁ-135LM. Wszystkie osie samochodu były napędzane. Pierwsza i czwarta oś była skrętna. Wyrzutnia posiadała dwa silniki o mocy 180 KM każdy. Z przodu znajdowała się trzyosobowa kabina załogi. W kabinie były też zainstalowane pulpity służące do ustawiania i kontroli parametrów rakiet. Przed startem rakiety na przednie szyby kabiny w celu ich ochrony przed gazami prochowymi, nakładano osłony. Startu dokonywano wyłącznie przy wykorzystaniu pulpitu wynośnego. Na podwoziu zamontowany był zespół artyleryjski składający się z prowadnicy osadzonej na obrotowym łożu. Prowadnica mogła być podnoszona w płaszczyźnie pionowej od +15 do +65 stopni. Podnoszenie odbywało się za pomocą układu hydraulicznego - napędzanego elektrycznie lub ręcznie.