Na wygnaniu W październiku 1041 r. Piotr Orseolo udał się do przebywającego w Ratyzbonie cesarza Henryka III. Zaoferował mu zwierzchnictwo lenne nad Węgrami w zamian za przywróceniu mu tronu królewskiego. Niemiecki władca zgodził się, ale nim wyruszył ze swoją armią nad Dunaj musiał uporać się z wewnętrznymi problemami w Rzeszy.
Cesarskie wojska wkroczyły w granice państwa węgierskiego dopiero we wrześniu 1042 r., zdobywając dziewięć zamków naddunajskich. Jednak nawet ci spośród węgierskich możnych, którzy sprzyjali cesarzowi nie chcieli uznać Piotra jako króla, toteż Henryk III przekazał zdobyte zamki jednemu z krewnych Stefana I (prawdopodobnie księciu Béli).
Ponownie na węgierskim tronie Armia cesarza ponownie zaatakowała Węgry w czerwcu 1044 r. i zwyciężyła wojska Samuela Aby w bitwie pod Ménfő (5 VII 1044). Pokonany władca ledwo co uszedł z życiem i poniósł śmierć dopiero nieco później w niezbyt jasnych okolicznościach. W każdym razie po zgonie rywala Piotr restytuował swoje rządy, a Królestwo Węgierskie stało się lennem Cesarstwa.